郑悟清，男，汉族，曾用名郑梧卿，1895-1984，河南温县赵堡镇人，武当赵堡太极第十代宗师。
1938年―1947年间，任西安警备司令部、黄埔军校七分校（授少校军衔）、国民党军政部西安办事处、西北补给处司令部、陕西省政府等处任国术教官；并任西安国术馆委员。1949年后，任西安市体委委员。 郑悟清先生自而立之年因患不治之疾（童子痨、胃出血）医药无效，从学于赵堡太极拳名师和庆喜。先生立志钻研、刻苦修炼、持之以恒，得太极之真谛。并结识享盛誉于黄河两岸的堪舆家安伯一先生，郑悟清先生在理、数、象学方面受益于安先生。
郑悟清先生深究易理，博览群书，将儒、释、道、医、兵、书法、文史等诸子白家学说融于太极拳。运用经络学说，人体力学，根据自己的实践心得，进一步升华太极拳养生延年之功效，使自己三十岁的不愈之体，至九十岁无疾而终，生命又延续了六十年，并将养生健身之法传给众人，使更多人受益。
郑悟清先生对太极理论有独到见解，拳艺上有革新精神，主要理法为：修炼太极拳以修心炼性为宗旨，顺应自然，轻松灵活：以形顺气，以气正形；忌用滞力，尤忌用意；小而舒展，大而紧凑；正腰正身，自身平衡；中正平圆，轻灵圆活；周身相随，整体协调；无处不生，无处不用，小巧近快灵；击人不露形；修炼以炼气为主。既保持传统木色，又具有自己的特色。先生拳艺精湛、内功深厚，从未穿过滑冰鞋，却能穿滑冰鞋在冰上练拳，运停自如；钉不入肉；水中投石不起花波；点穴非凡……。技击运用，击人不露形，与人试技，以微妙之变化，击人于丈外。慈禧的卫官宋三、镖师尚成侠，自有功夫以来培未遇敌手，却终一日拜跪在郑悟清先生面前……。 “其拳法超出象外，得其环中，变化云谲波诡，意趣环生，有人所不知而已独到之妙，遂以高超拳艺噪武坛”（《太极拳师郑悟清先生纪念碑》碑文），在武术界享盛誉为“西北太极二郑”之一。